Представлен двуногий робот PhoneBot на базе Android-смартфона
Исследователи из лаборатории RoMeLa Калифорнийского университета в Лос-Анджелесе представили проект двуногого робота PhoneBot, где Android-смартфон выполняет роль вычислительного модуля, камеры и инерциального датчика.
01Что случилось
Высота робота составляет чуть больше 48 см, вес — 1,8 кг вместе со смартфоном. За движения отвечают 13 сервоприводов Dynamixel XL430-W250: по шесть установлено в конечностях и один предусмотрен для поворота корпуса.
Специальное Android-приложение через TensorFlow Lite запускает нейросети для управления и распознавания объектов и обновляет команды со скоростью 50 раз в секунду. По Wi-Fi через UDP они поступают на плату управления сервоприводами, проводного соединения со смартфоном нет.
Ходить робота обучали методом PPO в симуляторе MuJoCo/MJX с учётом ограничений моторов и люфта. Данные дополнили зеркальными копиями с перестановкой левой и правой ног, что снизило относительный дисбаланс крутящего момента между ногами с 20,5% до 3,4%. Помимо ходьбы робот умеет следовать за человеком и подниматься после падений. Для разговоров с помощью языковой модели нужен ноутбук. Рук у робота нет.
02Почему это важно
Таких роботов предлагают использовать в качестве доступных образовательных стендов: сборка обходится примерно в 400 долларов, а в качестве вычислительного модуля ученики могут использовать собственные смартфоны.
03Что дальше
Исследователи опубликовали препринт работы, а позже планируют открыть код проекта.
Источники
- Хабр Новости habr.com